No se que dron tienes, si es uno fabricado por ti o uno de marca, grande o pequeño, betaflight u otro.
Para que el dron se de la vuelta, necesitas que concurran dos cosas, una: que uno/s motor/es den el aire para abajo y otro/s para arriba, la regla es que todos den el aire hacia abajo, dos: siempre dos a dos, los motores van emparejados de lados opuestos, para equilibra y que no gire el dron, si como dices, las hélices están bien puestas, entonces lo que pasa es que algún/os motor/es gira/n al revés.
Cuando localices que pasa podrás solucionarlo:
Motor gira al revés: intercambiar el hilo central del motor con uno de los lados.
Si no es lo anterior: Mirar en la imagen del programa, como van los motores. 1, 2, 3 y 4 y hacia donde tienen que girar.
Siempre te vendrá bien para no estrellar el dron.
https://www.youtube.com/watch?v=oGfxRpQ2U10
Después ajustas los ESC( Variadores ).
https://www.youtube.com/watch?v=B-_DBC-OXHk
Un saludo