Ayuda con Ala Fija. Problema de Pitch

[alecbacap]

Hola, como andan?
Estoy casi terminando un proyecto de un ala fija con pixhawk (APM específicamente).
he realizado vuelos en Auto Tune intentando capturar los mejores valores para el vuelo, y en principio lo he logrado. El dron vuela perfectamente en FBWA, sin ningún problema. El problema ocurre al despegar en modo Auto. Al despegar efectúa movimientos repetidos ascendentes y descendentes (de pitch) en Take Off hasta cuando alcanza la altura crucero, momento en el cual produce un "corcoveo brusco" hasta nivelar y realizar perfectamente toda la misión. Es decir, el problema mencionado solo ocurre en el modo Automático. Al despegarlo en modo FBWA este problema no se manifiesta por lo que estimo que debe ir relacionado a algún valor de los parámetros. Dejo Video y archivo con los parámetros del pixhawk cargados actualmente.

https://drive.google.com/drive/u/3/fold ... qwSGclHVlD

Aguardo respuesta si alguien tiene una ayuda,

Muchas gracias y Saludos a todos!