Mission Maker (antiguo Tower) Mision con altura RELATIVE problemon!!

Te ayudamos con tu drone, Pregunta sobre algo especifico o problema con tu drone. Mi drone no vuela?
Carlangas
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Mission Maker (antiguo Tower) Mision con altura RELATIVE problemon!!

Mensaje por Carlangas » Enero 13th, 2020, 4:26 pm

Buenas droneros. Tengo un problemon al usar Mission Maker (antiguo Tower para Android) Como ya sabreis en esta app para telefonos android hacer una mision y pasarla al dron por telemetria esta chupao y funciona. Desde el editor de vuelo de la app tan solo hay que poner los waypoints y crear la ruta, añades un despegue y un aterrizaje y a correr. Esta app trabaja con alturas RELATIVAS, es decir que el HOME toma la altura del mapa y los siguientes waypoints les añade los metros que le hayas puesto por defecto y así crea el vuelo. Un ejemplo de vuelo es en Madrid, en el retiro y pongo un HOME (aqui la app toma la altura del mapa 631m) y los siguientes puntos tienen una altura de 20m, es decir que el punto 1º serian 20m, el 2º 20m, 3º 20m… EL dron sabe que el HOME está a 631m de altura sobre el nivel del mar y los siguientes puntos tendrán esta altura más 20m que le has puesto por defecto al añadir waypoints. Internamente el dron interpreta que despega a 631 y el siguiente punto seria 631 más 20= 651m
Hasta aqui la explicación de cómo la app escribe los puntos a partir de el HOME. En la app los puntos se muestran con alturas de 20m pues el vuelo es RELATIVO al suelo (captura pantalla app Mission Maker)
captura pantalla app Mission Maker.jpg
A la hora de hacer una misión compleja hacerla en el movil tiene sus limitaciones. Poner puntos de interés, crear spline waypoints, usar diferentes alturas y crear una misión de 2 km con un dedito sobre una pantalla del teléfono pues no va a ser fácil, es más diría que imposible. Cuando hablo de misión compleja es un vuelo sobre montañas a escasos metros de las cimas, cosa que hago ya fácilmente siguiendo un método de trabajo muy perfeccionado. Este tipo de misiones consigo crearlas usando mapas geotiff (que hago mediante archivos LIDAR descargados de la pagina del IGN) y cargando estos mapas en Mission Planner y así consigo planificar misiones con una exactitud de dos metros, aproximando a cimas y picos, salvando arboles, collados, etc. Después paso la mision al dron desde el portatil via telemetria y todo genial. Para no llevar el portatil hasta una cima, como lo hacia hasta ahora, he probado a pasar la misión creada en MP al teléfono y usar Mission Maker para cargar la misión al dron con la app. Esto lo consigo pasando el archivo “vuelo.waypoint” creado en MP a un usb y en el teléfono abro Mission Maker e importo la misión y se la cargo al dron. Hasta aqui todo es fácil y logro tener la misión hecha en el portátil con todo detalle y precisión pasada al dron con el teléfono. Genial!!! pero… aqui viene un problema y mi esperanza de que alguien me pueda ayudar.

Como e explicado mas arriba la app del teléfono funciona con alturas RELATIVAS tomando como altura inicial el HOME y sucesivamente sumando la altura por defecto. Las misiones que realizo en MP en el portátil tienen alturas ABSOLUTAS, pues los LIDAR manejan estas alturas sobre el nivel del mar y para alcanzar la precisión que necesito tengo que planificar el vuelo con alturas ABSOLUTAS. Es decir si el home esta a 631m el waypoint 1º estará 20 metros más arriba quedará 631+20 = 641 y así sucesivamente. Todos los puntos tienen la altura sobre el nivel del mar (captura de pantalla Mission Planner)
captura de pantalla Mission Planner.png
Al importar al teléfono la misión hecha en el portatil con MP y pasarla con telemetria al dron las alturas ABSOLUTAS las mantiene pero la misión la interpreta como RELATIVA (pues así parece que funciona por defecto el programita) y la consecuencia es que el HOME es 631m pero el siguiente waypoint es 651m que es correcto pero al pasar (o transformar) la misión en RELATIVAS suma 651 metros sobre el HOME. Lo que el dron interpreta como que despega de 631 metros e intenta elevarse a 651 metros más, con lo que el dron intenta subir a 1.282 metros. Imagínate la cara que se me queda cuando el dron despega e intenta subir a 1.282 metros…

He aquí mi gran pregunta; cómo LECHES hago para que la app Mission Maker pase la misión en alturas ABSOLUTAS y no RELATIVAS. O quizás alguien con el mismo problema me pueda decir si hay alguna app que pueda pasar al dron la misión sin cambiarle la altura a RELATIVA (así por el morro) cuando originalmente es ABSOLUTA.

Otra alternativa que se me ocurre es como meterle a la Pixhawk la misión desde un USB sin usar un portatil, es decir si con un teléfono con OTG y usando la telemetria podría cargar al misión a la controladora.

En mi caso uso una Pixhawk 2.4.8 en un frame F450. Monto un gimbal Storm32 con una GoPro y baterias de 4500 Mha. El conjunto con el dron, las baterías, el portatil, emisora, pantalla, y mas chorradas se pone en 10 kilos a la espalda.

Gracias de antemano!!

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Raulbbx
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Re: Mission Maker (antiguo Tower) Mision con altura RELATIVE problemon!!

Mensaje por Raulbbx » Enero 13th, 2020, 5:00 pm

Ostia menudo tochaco 🖖.

Mañana me lo leo, sea lo q sea, suerte!

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Re: Mission Maker (antiguo Tower) Mision con altura RELATIVE problemon!!

Mensaje por fjbf98 » Enero 14th, 2020, 4:09 am

Corrijeme si me equivoco, lo que quieres es llevarte el menor peso posible para ejecutar archivos de waypoints.

Si no he entendido mal, ya lo estás haciendo, planificas la ruta y después lo pasas al dron via telemetría.

Con MissionPlanner puedes hacerlo tranquilamente y grabarlo en un archivo( Y tener tantos archivos como rutas planificadas quieras).

En relación con las alturas "Absolutas, relativas o terreno(emisor ultrasonidos o laser, para seguir el terreno a una distancia fija)" va bastante bien.

Hay muchas aplicaciones para android, para poder llevar en tu movil todos los archivos y cargar en la Pixhawk el que quieras realizar en ese momento y no tener que llevar el portatil.

Si me he perdido, lo siento.

Un saludo
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MP para android.jpg
WP mission planner_2.jpg
WAYPOINTS MP_1_reducido.jpg

Carlangas
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Re: Mission Maker (antiguo Tower) Mision con altura RELATIVE problemon!!

Mensaje por Carlangas » Enero 14th, 2020, 8:40 am

Muchas gracias FJBF98, te sigo en tu canal de Youtube :-) Me has ayudado otras veces!!
He descargado la app que me suguieres (Mission Planner for INAV) pero no lee los archivos de Mision Planner. Aun cambiando la extension a .txt o .plan los lee pero sin datos.
Admás no se porque leches, aun creando una mision en esta app, no la sube al dron. Si consigo conectarlo pero a duras penas (comprobando que esta a sus baudios) Con otras apps (QGroundControl, DJI, etc) me pasa lo mismo, que no interpreta las misiones de MP aun cambiandoles la extension.
En fin, una enorme decepcion. Seguire cargando con el portatil.

Una pregunta. Como podria almacenar varios vuelos en la pixhawk? se puede? Y cargarlos mediante la emisora? es una pregunta un poco absurda porque nunca vi nada de eso, pero por si acaso... :-)

Gracias de antemano FJBF98

Te comento que viendo tus videos sobre los fallos de Power Module a mi tambien me ha estado pasando lo mismo con un F450. Lo resolvi simplemente desenchufando el conector de la pixhawk y ya esta. Estube loco unas semanas porque me salia fail safe de bateria baja constantemente. Incluso compre dos baterias nuevas y seguia el fallo. Como ya te digo quite el conector, lo volvi a enchufar y hasta hoy :-)

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Re: Mission Maker (antiguo Tower) Mision con altura RELATIVE problemon!!

Mensaje por fjbf98 » Enero 14th, 2020, 11:19 am

Es que los power module son muy malos, si desconectas el cable de 6 hilos, no alimenta la controladora, a no ser que tengas conectado un BEC o uBEC de 5 voltios (Alimentación duplicada)

Lo mejor con una "Y" es poner el power module que NO alimente la PDB del dron, solo conectar el cable de seis hilos y después el otro conector de la "Y" conectarlo directo a la PDB y duplicar la alimentación de 5v con 1 uBEC.

Si os interesa lo de los waypoints puedo mirar de haceros uno mas completo para diferentes opciones y que no haya que llevarse el portatil de marras, pero con tiempo.

NOTA: Las APP de android yo no las he probado, pero alguna abrá que funcione bien, yo puse esa por que ponía "missionplanner" y esperaba que funcionara.

Aquí tienes el esquema del la última modificacion del exacoptero:
https://mega.nz/#!wPxxGYYQ!ntu-CjbQdZ0L ... 6Z9EQzHZcc

Un saludo

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Re: Mission Maker (antiguo Tower) Mision con altura RELATIVE problemon!!

Mensaje por Carlangas » Enero 14th, 2020, 12:31 pm

Gracias por la respuesta! :-)
Lo que no entiendo es lo que dices:
"Si os interesa lo de los waypoints puedo mirar de haceros uno mas completo para diferentes opciones y que no haya que llevarse el portatil de marras, pero con tiempo."
Que puedes hacer que cosa?? una aplicacion?... me quitaria el sombrero!!
El esquema esta genial. Seguro le serivrá de ayuda a mucha gente. Gracias por aportarlo.

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Re: Mission Maker (antiguo Tower) Mision con altura RELATIVE problemon!!

Mensaje por fjbf98 » Enero 15th, 2020, 5:45 am

Me refería a hacer un video de todos los comandos que hay de waypoints en MissionPlanner y como llevarlos en una carpeta del móvil y por telemetría cargar el que queráis en cada momento.

Ejemplo: Este es un programa de pruebas de waypoints de MissionPlanner:

QGC WPL 110
0 1 0 16 0 0 0 0 41.318530 1.653170 178.839996 1
1 0 0 22 0.00000000 0.00000000 0.00000000 0.00000000 41.31861330 1.65311250 15.000000 1
2 0 0 16 0.00000000 0.00000000 0.00000000 0.00000000 41.31864050 1.65307880 15.000000 1
3 0 0 201 0.00000000 0.00000000 0.00000000 0.00000000 41.31872110 1.65325730 15.000000 1
4 0 0 16 0.00000000 0.00000000 0.00000000 0.00000000 41.31879660 1.65291940 15.000000 1
5 0 0 201 0.00000000 0.00000000 0.00000000 0.00000000 41.31857400 1.65320100 15.000000 1
6 0 0 16 0.00000000 0.00000000 0.00000000 0.00000000 41.31893360 1.65315810 15.000000 1
7 0 0 201 0.00000000 0.00000000 0.00000000 0.00000000 41.31904440 1.65296760 15.000000 1
8 0 0 20 0.00000000 0.00000000 0.00000000 0.00000000 0.00000000 0.00000000 0.000000 1

Se ve así.

Explicación:

El dron está en unas coodenadas 41.318530 1.653170 y a una altura absoluta de 178.839996 metros
A continuación sube a una altura relativa de +15 metros y hace 7 movimientos y en octavo aterriza.

Esto hay que hacerlo en tu casa con MissionPlanner y guardarlo en un archivo con el nombre que quieras.
MissionPlanner pone la extensión waypoints, tu se la cambias a TxT y lo puedes ver como texto(para que no llame al programa)
Si lo haces con otro programa, no lo podrás ejecutar en missionPlanner, ya que cada maestrillo usa su librillo.

Ahora, hay que poder enviar este archivo por telemetría a la pixhawk por un medio que no sea un ordenador, que use el programa de MissionPlanner.

He descargado e instalado el programa Mission Maker for Ardupilot y es el mismo que el Tower. Haré pruebas.

https://apkfab.com/mission-maker-for-ar ... wk.android

Un saludo
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WP mission planner_3.jpg

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Re: Mission Maker (antiguo Tower) Mision con altura RELATIVE problemon!!

Mensaje por Carlangas » Enero 15th, 2020, 7:33 pm

Muchas gracias FJBF98. La explicación que das de cómo pasar una misión realizada en MP al movil es como yo lo hacia. Efectivamente hay que cambiar la extensión para que la app pueda leer el archivo.
Las pruebas que yo e realizado me dan el error de marras, me explico:
- Una misión hecha en MP con una altura absoluta (0m nivel del mar) se pasa al dron desde el portatil y vuela con alturas absolutas (el dron usa su GPS para saber a que altura está) El despegue puede estar a 115 metros y el siguiente waypoint seria a 20 metros sobre el despegue, es decir a 125m. El dron se eleva desde su home y sube 20 metros, hasta alcanzar los 125 que el waipoint le indica (y que el GPS le verifica) Los datos guardados en el archivo ".waypoint" figuran como "115" en la altura del waypoint HOME y 125m en el siguiente waypoint. Si descargas la misión del dron al MP la misión sigue manteniendo "ABSOLUTE" y las alturas siguen apareciendo en absolutas.
Photoscan Manual - Documentos de Google 2020-01-16 00-00-26.png
Photoscan Manual - Documentos de Google 2020-01-16 00-00-26.png (46.5 KiB) Visto 77 veces
- Desde la app Mission Maker el vuelo se crea con altura RELATIVA (0m nivel del home) y no hay dialogos ni setings para cambiar a TERRAIN o ABSOLUTE. El home esta a 115 (lo toma del mapa Google Earth) y el siguiente waypoint tiene el dato "20" en la altura, que es la altura a la que se eleva desde el home. Los datos guardados en el archivo ".txt" figuran como "0" la altura del home y "20" en la altura del 2º waypoint. Pasas la misión al dron y del dron la descargas al MP y la misión esta en RELATIVE, sigue manteniendo el formato RELATIVE que le pasó la app.
- Si realizo una misión en MP en ABSOLUTE y la paso a la app (cambiando la extensión a TXT) los waipoint de alturas marcan las alturas que le di en MP, osea para el waypoint HOME 115m y 2º "125m". Al ejecutar la misión despega y se eleva hasta perderlo de vista. Esto sucede porque el home esta en ABSOLUTO y son 115 metros sobre el nivel del mar y el dron interpreta que "desde donde despegues" elevate 115 metros más. Los siguientes waypoints son a +20 metros y supongo, llegados a 115 desde donde a despegado, ira sumando 20 metros a los siguientes puntos. Esto no lo pude comprobar porque viendo que el dron subia y subia lo baje con un RTL.
La CONCLUSIÓN que saco es que el Missión Maker le pasa al dron las misiones en RELATIVE y sean cual sean las alturas el dron interpreta elevarse asta lo indicado, y no como las misiones en MP que el dron tiene constancia de la altura en la que está y sube a la que le indica el waypoint teniendo como referencia que está a una altura confirmada por el GPS del dron.

No se si me e explicado bien. En resumen, de alguna manera la app pasa la misión como RELATIVE y el dron interpreta los metros como RELATIVOS al suelo y no como ABSOLUTOS (sobre el nivel del mar) a la altura en que se encuentre.

La unica opción que se me ocurre para enviarle la mision al dron y que no se varien las alturas (o se malinterpreten) es pasar el archivo NO desde la app, sino de otra manera que no pase por la app. Es decir, que si conoces algun programa que pase el fichero simplemente al directorio de la tarjeta SD del dron y al ejecutar la misión el dron haga su funcion.

He mirado el directorio de la tarjeta SD de la Pixhawk y solo hay dos directorios y no aparece nada que no sean archivos .LOG Ni rastro de otros directorios.

Una forma bruta seria tener los vuelos hechos en MP en un USB y pasarlos a traves del movil usando por ejemplo ES FILE MANAGER (un simple gestor de archivos de android) al directorio correspondiente en la SD de la pixhawk. Esa es la unica solucion que se me ocurre de momento.

Gracias de antemano FJBF98.

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Re: Mission Maker (antiguo Tower) Mision con altura RELATIVE problemon!!

Mensaje por fjbf98 » Enero 16th, 2020, 4:03 am

Ahora hay que hacer lo mismo desde Mission Maker for Ardupilot y ver cual es la diferencia entre ambos archivos.
Lo primero que hay que saber es, en que formato lo guarda y cuales son sus comandos y parámetros(para que coincidan con Arducopter).

Tampoco habría muchos problemas al pasar los datos como relativos, ya que le diría al dron," Estés a la altura que sea, sube 20 metros", pero esto es mejor estudiarlo.

Hay que hacer pruebas con la APP y no va de un día.

Un saludo

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Re: Mission Maker (antiguo Tower) Mision con altura RELATIVE problemon!!

Mensaje por Carlangas » Enero 16th, 2020, 7:29 am

Hola FJBF98. Creo ya he resuelto el tema. Te cuento resultados y te resumo el tema (para una comprensión de todo ello con su SOLUCIÓN)
Uso MP porque necesito hacer una misión con alturas absolutas. Para mi es más comodo controlar cada altura del waypoint. Como ya te comentaba uso mapas LIDAR que cargo como GEOTIF en MP y tengo mediciones muy exactas del terreno. Permitiendome hacer vuelos entre abujas de cumbres con un error de 2 metros. Asi tengo un vuelo de infarto entre montañas. Necesito ser tan preciso en una misión automática porque en muchos casos, al volar entre montañas, pierdo la vista del dron y por consiguiente la emisora y el video. Osea que el dron vuela en autónomo y tengo que estar muy seguro de que su ruta es buena.

Creando la ruta en MP con alturas absolutas guardo la misión.
La paso al movil con un USB
Abro QGrounControl para android
Conecto la app al dron
Abro la misión (y no hace falta cambiarle la extensión, usando la original .waypoint)
Envío la misión al dron
Ejecuto un AUTO y el dron hace la misión en coordenadas ABSOLUTAS!! :D

Con esta app (QGroundControl) sí respeta las alturas absolutas que cree en MP. Y lo pasa bien.

Esta tarde voy a realizar una prueba, pues todo esto lo he comprobado con el simulador SITL de MP.
Ya te contare que tal todo.


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