Buenas droneros. Tengo un problemon al usar Mission Maker (antiguo Tower para Android) Como ya sabreis en esta app para telefonos android hacer una mision y pasarla al dron por telemetria esta chupao y funciona. Desde el editor de vuelo de la app tan solo hay que poner los waypoints y crear la ruta, añades un despegue y un aterrizaje y a correr. Esta app trabaja con alturas RELATIVAS, es decir que el HOME toma la altura del mapa y los siguientes waypoints les añade los metros que le hayas puesto por defecto y así crea el vuelo. Un ejemplo de vuelo es en Madrid, en el retiro y pongo un HOME (aqui la app toma la altura del mapa 631m) y los siguientes puntos tienen una altura de 20m, es decir que el punto 1º serian 20m, el 2º 20m, 3º 20m… EL dron sabe que el HOME está a 631m de altura sobre el nivel del mar y los siguientes puntos tendrán esta altura más 20m que le has puesto por defecto al añadir waypoints. Internamente el dron interpreta que despega a 631 y el siguiente punto seria 631 más 20= 651m
Hasta aqui la explicación de cómo la app escribe los puntos a partir de el HOME. En la app los puntos se muestran con alturas de 20m pues el vuelo es RELATIVO al suelo (captura pantalla app Mission Maker)
A la hora de hacer una misión compleja hacerla en el movil tiene sus limitaciones. Poner puntos de interés, crear spline waypoints, usar diferentes alturas y crear una misión de 2 km con un dedito sobre una pantalla del teléfono pues no va a ser fácil, es más diría que imposible. Cuando hablo de misión compleja es un vuelo sobre montañas a escasos metros de las cimas, cosa que hago ya fácilmente siguiendo un método de trabajo muy perfeccionado. Este tipo de misiones consigo crearlas usando mapas geotiff (que hago mediante archivos LIDAR descargados de la pagina del IGN) y cargando estos mapas en Mission Planner y así consigo planificar misiones con una exactitud de dos metros, aproximando a cimas y picos, salvando arboles, collados, etc. Después paso la mision al dron desde el portatil via telemetria y todo genial. Para no llevar el portatil hasta una cima, como lo hacia hasta ahora, he probado a pasar la misión creada en MP al teléfono y usar Mission Maker para cargar la misión al dron con la app. Esto lo consigo pasando el archivo “vuelo.waypoint” creado en MP a un usb y en el teléfono abro Mission Maker e importo la misión y se la cargo al dron. Hasta aqui todo es fácil y logro tener la misión hecha en el portátil con todo detalle y precisión pasada al dron con el teléfono. Genial!!! pero… aqui viene un problema y mi esperanza de que alguien me pueda ayudar.
Como e explicado mas arriba la app del teléfono funciona con alturas RELATIVAS tomando como altura inicial el HOME y sucesivamente sumando la altura por defecto. Las misiones que realizo en MP en el portátil tienen alturas ABSOLUTAS, pues los LIDAR manejan estas alturas sobre el nivel del mar y para alcanzar la precisión que necesito tengo que planificar el vuelo con alturas ABSOLUTAS. Es decir si el home esta a 631m el waypoint 1º estará 20 metros más arriba quedará 631+20 = 641 y así sucesivamente. Todos los puntos tienen la altura sobre el nivel del mar (captura de pantalla Mission Planner)
Al importar al teléfono la misión hecha en el portatil con MP y pasarla con telemetria al dron las alturas ABSOLUTAS las mantiene pero la misión la interpreta como RELATIVA (pues así parece que funciona por defecto el programita) y la consecuencia es que el HOME es 631m pero el siguiente waypoint es 651m que es correcto pero al pasar (o transformar) la misión en RELATIVAS suma 651 metros sobre el HOME. Lo que el dron interpreta como que despega de 631 metros e intenta elevarse a 651 metros más, con lo que el dron intenta subir a 1.282 metros. Imagínate la cara que se me queda cuando el dron despega e intenta subir a 1.282 metros…
He aquí mi gran pregunta; cómo LECHES hago para que la app Mission Maker pase la misión en alturas ABSOLUTAS y no RELATIVAS. O quizás alguien con el mismo problema me pueda decir si hay alguna app que pueda pasar al dron la misión sin cambiarle la altura a RELATIVA (así por el morro) cuando originalmente es ABSOLUTA.
Otra alternativa que se me ocurre es como meterle a la Pixhawk la misión desde un USB sin usar un portatil, es decir si con un teléfono con OTG y usando la telemetria podría cargar al misión a la controladora.
En mi caso uso una Pixhawk 2.4.8 en un frame F450. Monto un gimbal Storm32 con una GoPro y baterias de 4500 Mha. El conjunto con el dron, las baterías, el portatil, emisora, pantalla, y mas chorradas se pone en 10 kilos a la espalda.
Gracias de antemano!!
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Me has ayudado otras veces!!
