Control de altura en modo Loiter

[Flipao28]

Hola FJBF98!

Cuándo te refieres a que te haga un vídeo con los movimientos del gimbal, te refieres a que coja el drone y lo mueva, para ver cómo compensan los Servos? Es que si te refieres a moverlos yo con comandos, no puedo, es justo el problema que tengo. No puedo moverlo con la emisora.

Muchísimas gracias por tu ayuda!

Atentamente:
Flipao28

[fjbf98]

Haber, esto lo tenías que haber dicho hace mucho tiempo, yo pensaba que habías dominado la bestia.
Dime que receptor has puesto y te diré lo que puedes hacer para solucionar el problema y que te funcione.Te haré un vídeo.
Como sabes, yo no tengo el gimbal Tarot pero da igual el que sea, la unión entre tu emisora y el gimbal, es un cable con tres hilos(- + S), simplemente tienes que coger el concepto y ya está, después tu tienes que averiguar cual es el conector del TILT y ROLL en tu gimbal.

Un saludo

[Flipao28]

Hola FJBF98!

Ya he actualizado la PIX, tal y como me dijiste. Primero con el del Rover y luego el de Quadri. Después de hacerlo, volví hacer todo el Wizard y he calibrado los ESC 3 veces seguidas. Me falta ir a probarlo que tal.

He intentado poner en marcha lo del Gimbal con la emisora y al principio me respondía a través del CH6 ---> VRA, poniendo el Servo 9 y luego CH6, pero me pasaba una cosa, que cada vez que apagaba el drone, la posición que lo había dejado, no me lo respetaba y tenía que volver a conectarme a repetir los pasos para dejarlo en la posición que quería (un poco inclinado hacía abajo). Para fijar la posición, he entrado a través del Software del Tarot T2-2 y he fijado la posición de inicio (-15º) del Tilt, pero ahora con el VRA de la emisora no gobierna el Tilt. No se que estoy haciendo mal...

Adjunto imágenes de los cambios realizados al drone, respecto a las imagenes del principio del post:
* Gimbal
* Añadir otro PCB (parte inferior) para garantizar 12V TX de imagen
* Añadir un filtro a la salida de 12V para que llegue nítida la corriente al TX
* OSD
* Conexión Y de la batería (1 salida a PWM y la otra directa a la placa de distribución del drone)
* Cambio de motores a EMAX MT2216-810KV
* Alargos para dejar más espacio entre pisos (antes, no me cabían los interruptores que he añadido).
* Interruptor para Gimbal
* Interruptor para TX.

Veo que no me deja añadir todas las imagenes en el mismo post. Ahora haré otro.

Atentamente:
Flipao28

Hola FJBF98!

Lo comenté, lo que pasó es que hubieron otros problemas que lo hicieron pasar en segundo plano. Era más grave el problema de alimentación a la PCB, que al final hice la Y, que me recomendaste.

Por el resto, cruzo los dedos, de momento va todo bien... Sólo falta el tema del Tilt poder-lo controlar mediante el VrA de la emisora.

Emisora Flysky I6S. Receptor FS-ia10b. Tengo conectado el RX por la salida PPM-CH1 a la entrada de la PIX, RCIN. Lo curioso es que en Mission Planner el VrA y resto de switchs los reconoce...

Atentamente:
Flipao28

[fjbf98]

Te voy a hacer un vídeo con todos los conceptos para que no tengas problema, será pienso yo, para gente que no tiene ni idea, pero es una cosa muy básica y así saldremos del atolladero, no será algo pesado, como tu ya sabes, no paso si es posible de los cinco minutos.
En el momento que lo tenga terminado, te pongo el enlace para que lo puedas ver.

Si tienes tiempo, mírate estos parámetros con missionPlanner.

• MNT_TYPE = 1 (para el gimbal "Servo")
• MNT_RC_IN_TILT = 6 para especificar que el canal de entrada RC 6 (normalmente el botón de sintonización) se utilizará para controlar el tono / inclinación del gimbal
• MNT_ANGMAX_TIL = 0 para especificar que el ángulo más alto del gimbal es cero grados (es decir, hacia adelante)
• MNT_ANGMIN_TIL = -9000 para especificar que el ángulo más bajo del gimbal es de 90 grados (es decir, hacia abajo)
• MNT_STAB_TILT = 0 para especificar que ArduPilot no debe enviar compensación de inclinación al gimbal (el gimbal lo hace solo)
• SERVO9_MIN = 1000 para especificar el valor mínimo de PWM para enviar al gimbal
• SERVO9_MAX = 1520 para especificar el valor máximo de PWM para enviar al gimbal

Son por defecto, no vaya a ser, que alguno se te haya ido de madre y no lo puedas controlar.
Sabiendo esto, ya puedes ajustar los valores a tu gusto.

Un saludo

[Flipao28]

Génial !

Me encantan esos tipos de tutos!

Muchísimas gracias!

Atentamente:
Flipao28

[Flipao28]

Hola FJBF98!

Acabo de revisar los parámetros que me has indicado. Lo único diferente que tenía eran los grados y el PWM min 1100 y el MAX a 1900. Lo he cambiado a lo que me has indicado y sigo igual. ¿Cómo podría saber si sale señal del AUX 1 cuando le doy al VrA? Es para descartar que no sea otra cosa.

Atentamente:
Flipao28

[fjbf98]

Ya te lo pondré en el vídeo, ponle un servo y pruebas haber si se mueve, si no lo hace, es que no lo has programado como servo(Pixhawk y MissionPlanner).

Si no funciona en el AUX1 lo pones en el receptor, en el canal que has programado en la emisora(CH6) y si aquí te funciona, pues ya sabes, tienes que programarlo bien en la Pixhawk( SERVO9_FUNTION = 1, 7 o 56, lo tengo que probar).

Mírate también BRD_PWM_COUNT = 4 (Puertos digitales 4).

También te resalto, que para que funcione el servo en la Pixhawk, tiene que estar activado el botón de seguridad (Interruptor).

Un saludo

[fjbf98]

Estoy probando para hacerte el vídeo con la emisora FlySky FS-i6 actualizada a 10 o 14 canales.
Como bien sabrás, hay ciertas limitaciones con esta emisora, por ejemplo, asignar un variador al canal 6(VRA), cuando subes o bajas el gimbal, para que no se mueva, se quede quieto y no se desplace pasado un tiempo. Esto no sucede, cuando le asignas un interruptor de 3 posiciones, un lado sube, otro baja y en el del medio se para definitivamente (Valor 1500 PWM), no comparable con el variador, que nunca sabes en que posición central está( Valor 1490 PWM o 1510 PWM. Tampoco puedes hacer una curva para tener mas margen en el centro(Solo hace una curva en el canal 3), el margen lo he mejorado con el punto final del canal 6 colocándolo al 50%, que el movimiento es mas suave y en las grabaciones quedarán mejor(Recuerda, que para pasar de una columna a otra tienes que actuar lo que hayas asignado a ese canal(interruptor o variador)).

Con la Taranis, verás que es otro mundo, puedes hacer mezclas, curvas a tu gusto y mas interruptores para asignar.

Ponte tranquilo, ya que primero lo pruebo para saber que funciona y después hago el vídeo. Además como sabes mi gimbal no es el Tarot 2D, entonces no tengo forma de probarlo y tengo que leer mucha información para cerciorarme de que funciona.
Como creo que habrás leído un poco sobre ello, el gimbal lo puedes conectar tanto como PWM como SBUS eligiendo el canal por donde viene el TILT.

Como cambiar uno de los variadores por un interruptor de 3 posiciones:
Solo hay que prolongar las tres patillas del variador a las tres patillas del interruptor, se pone el interruptor en el lugar del variador y el variador se deja en un hueco que quepa, teniendo en cuenta, que tienes que dejarlo puesto en medio(1500 PWM), si esto os crea problemas, también podéis quitar el variador y poner en el interruptor de 3 posiciones, 2 resistencias de 710 ohmios y soldar los tres hilos.

Un saludo

[fjbf98]

Bueno flipao28, aquí tienes el vídeo montado muy deprisa.

https://www.youtube.com/watch?v=DETTWoDwlOU

Espero te sirva.

Un saludo

[Flipao28]

Muchísimas gracias FJBF98!

Lo miraré con cariño. Llevaba tiempo sin poder entrar en el foro por falta de tiempo (trabajo / la niña).

Por cierto, he hecho un pequeño vuelo grabando con el gimbal fijo y la cámara 4K, con ruta automática. Es una pasada! Cuando pueda controlar el gimbal con potenciómetro será de nota!

Ah! Te dije que me picaste con lo del peso y me he comprado el hexacoptero, 4 motores cómo los que te comenté la última vez, 4 ESC más, el distribuidor que me recomendaste y lo más importante, espero poder recibir la Frsky Taranis X9D Plus 2019!!! Luego, cuando lo tenga todo, pasará un huevo de tiempo asta que me pueda meterle mano! ,

Un abrazo!

Y muchísimas gracias!

Por cierto, has pensado dar cursillos o algo sobre la PIX? Eres un crack!

Atentamente:
Flipao28