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El throttle ese es lo que te dije: es el motivo por el que no te deja armar.
Temblores y esas cosas.... Sube foto del dron desde arriba, a ver si las hélices están bien puestas. Me sorprendería que hubieran venido mal montadas... ¿Las has tocado?
Vamos a revisar porque no está volando:
1.- En la pantalla donde está la imagen 3d del dron que gira cuando mueves físicamente el dron, comprueba que al mover el dron los movimientos concuerdan con el de la imagen. Muevelo hacia los lados, inclinalo en todas las direcciones y mira la pantalla. Si no concuerda ese es el problema: placa girada. O enderezas la placa o configuras BF para que lo tenga en cuenta.
2.- Motores: Te vas a la pestaña de motores, activas el control de "Se lo que estoy haciendo" para que te deje girar motores y vas activando motores uno a uno. Verifica que el número de motor que gira concuerda en posición con el de la imagen de la pantalla.
Por último, comprueba que los motores giran en el sentido que deben.
Si al armar las hélices empiezan a girar es porque tienes Airmode activado. Revisa la configuración si no te gusta. Para mi gusto, lo mejor es asociar airmode con el modo acro en modos. Es decir, si tienes Angle activado, airmode está desactivado, y viceversa.