Perdida de emisora en vuelo AUTOMÁTICO. Como recuperarla?

[Carlangas]

Hola a todos. Tengo un hexacoptero con Pixhawk y emisora FLYSKY FS i6X. Me sucede que cuando vuelo en automático (vuelo programado) en ocasiones, cuando el dron se aleja mucho o se interponen obstaculos entre el dron y la emisora, pierdo la conexión emisora-dron. No pasa nada porque tengo el failsafe en modo "continua con misión" y el dron termina su vuelo programado y regresa al punto de despegue, en este punto aterriza el solito. Pero como ya sabeis no afina mucho en el punto de aterrizaje y lo hace algunos metros desplazado del despegue. Esto es un problema porque, y ya me a pasado, josto aterriza sobre un matorral y ya os imaginais... He probado cosas antes de que termine el vuelo para intentar recuperar el control y afinar en el aterrizaje, pero no consigo volver a conectar. Apagar y encender no funciona, no vuelve a conectar.
La pregunta en concreto es ¿se puede recuperar la emisora en pleno vuelo?, ¿hay alguna convinacion de palancas/acciones?
Gracias de antemano.

[fjbf98]

Deja aquí el archivo waypoints para analizarlo y versión firmware de la Pixhawk.

Aunque cuando está en modo comando, hasta que no termine la misión no hará caso a la emisora. Haber si en alguna nueva versión hacen algo para solucionarlo o darte alguna opción(Terminar misión y pasar el control a la emisora si recibe señal de la emisora), pero es complejo, ya que lo importante es que haga la misión aunque pierda la señal de la emisora, ya que así recuperarás el dron.

Un saludo

[Carlangas]

Gracias por la respuesta FJBF98. El firmware es Pixhawk 2.4.8
Te subo el vuelo pero es irrelevante, es un vuelo de pocos metros que hace unos circulos y recorre 800 metros. Esta hecho en MP y tiene un take off y un return to lunch, al inicio y al final. Lo que hago es directamente apagar la emisora, simulando así una perdida, y la vuelvo a encender pero como ya comento no conecta y el dron prosigue su ruta, aterrizando casi casi en el punto exacto del despegue.
Con el antiguo Cherson CX20, cuando perdia la emisora, la podia recuperar subiendo uno de los SWA y volvia a conectar, recuperando así el dron en modo LOITER y lo aterrizaba a mi gusto.
Seguire haciendo pruebas a ver si doy con la convinación para la emisora FLYSKY FS i6X y os cuento.
Gracias!!

[Carlangas]

TEMA SOLUCIONADO. Pues al forzar la perdida de la emisora, apagandola y volviendola a encender por ejemplo, se puede recuperar la conexión sin problemas. A mi me pasaba que con la emisora FLYSKY FS i6X al volver a encenderla la palanca de ascenso estaba en la ultima posición que tenía (a mitad de gas) y, al menos en este modelo de emisora, al encenderla y tener alguna palanca levantada o al menos la de gas emite pitidos de alerta y no conecta hasta que bajas el gas a cero. Así pues haciendo el encendido con el gas a cero vuelve a conectar sin problemas, solo que mucho cuidado y rápidamente volver a situar la palanga a medio gas para no dejar caer el dron. De esta forma, que es provacando la perdida por apagado, se recupera así. En un caso real por perdida de emisora por obstaculo o distancia deduzco que al acercarse el dron en su vuelo automático la emisora volverá a retomar el control. Si no es así se puede hacer este apaño de apagar y volver a encender, con cuidado del detalle de levantar el gas rápidamente.
Espero le sea util a alguien este hilo. Nuevamente gracias FBJF98.

[fjbf98]

Como bien dices, es un poco peligroso pero es lo que hay. Intenta iniciar los waypoints en un sitio despejado, si se puede.

No obstante, tiene que haber un waypoints que retorne al inicio pero sin aterrizar en el suelo, es cuestión de probar.

Me lo apunto.

Un saludo

[Carlangas]

Genial, me alegro de que la respuesta del hilo te haya sido util. Aprovechando el hilo te quisiera hacer una consulta. Como puedo controlar la "suavidad" de los giros? Caundo vuelo en automático en una misión al poner giros, cuando llega o los inicia, el dron gira de manera brusca, haciendo tambalear el dron y a veces esto causa que el gimbal se recoloque y suceden movimientos bruscos. Creo que habría que suavizar el "yaw" para que al iniciar un giro lo haga de manera suave, aunque tarde en realizar el giro supongo que mejorará estos movimientos bruscos. No se si me e explicado bien. ¿esto se toca en Extended tunning?
Gracias de antemano.

[fjbf98]

Yo no tocaría ahí. Si quieres que vuele suave cambia los valores en los parámetros:

WP_YAW_BEHAVIOR,2
WPNAV_ACCEL,100
WPNAV_ACCEL_Z,100
WPNAV_LOIT_JERK,1000
WPNAV_LOIT_SPEED,500
WPNAV_RADIUS,200
WPNAV_SPEED,500
WPNAV_SPEED_DN,150
WPNAV_SPEED_UP,250

Todo te lo hará suavemente.

Hay comandos(waypoints) para suavizar los giros:

Los puntos de ruta de spline toman todos los mismos argumentos que los puntos de ruta regulares (lat, lon, alt, delay) pero cuando se ejecutan, el vehículo volará caminos suaves (tanto vertical como horizontalmente) en lugar de líneas rectas. Los puntos de ruta de spline se pueden mezclar con puntos de ruta de línea recta regulares como se muestra en la imagen de abajo.
El planificador de la misión muestra el camino que tomará el vehículo. La imagen de arriba muestra algunas características de la spline.
• La demora de 1 segundo al final del Waypoint # 1 hace que el vehículo se detenga, por lo que el comando Spline # 2 comienza con un giro brusco de 90 grados
• La dirección de desplazamiento a medida que el vehículo pasa a través de Spline Waypoint # 3 es paralela a una línea imaginaria trazada entre los waypoints # 2 y # 4
• El punto de ruta # 5 es una línea recta, por lo que el vehículo se alinea para apuntar hacia el punto de ruta 5 incluso antes de llegar al punto # 4.

Un saludo

[Carlangas]

Muchas gracias por esta fantástica explicación de misión con Spline. Lo conocía y lo uso, pero no sabia que se le puede poner un delay antes de comenzar el spline. Suelo usar spline para suavizar el vuelo y me va muy bien.
Respecto a los valores para suavizar los movimientos tomo nota y los voy probando, muchisimas gracias. Ya te contaré resultados FJBF98.

[fjbf98]

Disfruta.

Un saludo

[Carlangas]

Yo no tocaría ahí. Si quieres que vuele suave cambia los valores en los parámetros:

WP_YAW_BEHAVIOR,2
WPNAV_ACCEL,100
WPNAV_ACCEL_Z,100
WPNAV_LOIT_JERK,1000
WPNAV_LOIT_SPEED,500
WPNAV_RADIUS,200
WPNAV_SPEED,500
WPNAV_SPEED_DN,150
WPNAV_SPEED_UP,250

Todo te lo hará suavemente.

Hola FJBF98, quisiera preguntarte a cerca de estos parametros que me sugeriste para "suavizar" el dron. Resulta que cuando fui a cambiarlos los tenia exactamente igual que me sugieres, y volando en Automático el dron sigue siendo brusco al llegar a los waipoints y giros.
Creo, según he leido, estos parametros son para vuelo en Stablice, o corrigeme si me equivoco y si estos parametros funcionan en cualquier modo.

Por otro lado he visto que se puede ajustar la dureza de giron en "Basic tunning" pero mi duda es si estos ajustes funcionan en modo Automático. Te dejo una captura donde lo ví. Gracias de antemano.