Efectivamente sí comentas lo de cambiar el orden en MP. La verdad es que es un mundo esto de montar un dron
Mejor hacer las cosas con orden y llevar un registro de lo que haces. Yo lo hago así y me organizo mejor.
Por cierto, gracias por el link del vídeo donde calibras los variadores, pues yo lo hacia como indica MP y al hacer tu metodo con la emisora los variadores ahora sí que me van de lujo.
Te voy a contar mi historia con el proyecto del dron. Seguro que te resulta interesante o cuanto menos curioso. El objetivo es montar un sistema de video en 3D, el cual consta de dos camaras de vídeo sincronizadas y estabilizadas en un gimbal. Para ello estoy usando un par de GoPro Hero Session 5 en 4k. El proyecto lo empece con un frame F450 quadcopter y la fantastica Pixhwak. Con este frame empece a tener problemas. Además de peso extra de este conjunto el sistema 3D necesita una separación entre las camaras de unos 6/8 centímetros. Con lo cual el conjunto (camaras + gimbal + regleta para separar las camaras) se iba a un peso y volumen tal que con el gimbal de tres ejes chino que tenia montado en el F450 no era capaz de estabizar la imagen, por no hablar de los problemas de estabilización que tenía con tanto peso y cuatro motores. Muchas pruebas fallidas y un ostión me decidieron a montar el sistema en un hexacoptero.
Empece a montar un frame S550 con tus indicaciones y ya tenia todo listo. El dron con el sistema de vídeo 3D (900 gramos) y dos baterias 4S (850 gramos) se quedará en total en unos 2,3 kilogramos, que es un peso razonable para un hexacoptero. Hice un autotune al dron sin el gimbal y con las baterias centradas. Un exito y una estabilidad asombrosa con seis motores.
En este segundo proyecto he usado otro gimbal más robusto y mas grande, para camaras de foto tipo Sony A5000. Con lo cual para tanto peso he optado por montar dos baterias. He tenido que desplazar las baterias al extremos del dron para hacer hueco al voluminoso gimbal. He conseguido equilibrar el peso, tanto en la parte delantera como en la trasera, pero tanto gimbal como las baterias quedan separadas del eje central del dron. Además el gimbal es muy alto y sumado al soporte gancho, que va fijado a las dos barras de fibra de carbono que tiene el frame S550, hacen que todo quede separado de la base del dron. Esto hace que al empezar a hacer pruebas, aún con los PID del autotune, el drón no responde como esperaba. Como ya decia antes los 2,3 kilogramos no son tanto peso para un hexa, de hecho estoy consiguiendo 8 minutos de vuelo. Pero ahora mi problema es que el peso, además de haberse desplazado a los extremos, esta algo bajo. La consecuencia es que produce una inercia en los cambios de rumbo que le hace tambalearse al dron hasta que recupera la estabilidad en el nuevo rumbo. Y otra cosa es que tengo un efecto jello en las grabaciones (efecto rollin shutter) producido por las vibraciones del dron. El gimbal es de gama profesional y está diseñado para llevar y estabilizar una camara pesada. Cuenta con 12 soportes de silicona para amortiguar las vibraciones, con lo cual descarto que el efecto rolling shutter lo produzca el gimbal y estoy seguro de que es producido por las vibraciones de las hélices, que al llevar el peso tan abajo y descentrado hacen que el dron se esté corrigiendo constantemente, aún los PID se hayan ajustado. Esto lo deduzco porque en el quadcopter anterior empece con este efecto rollin shutter y lo solucioné ajustando los PID, pero aún solucionado el efecto el gimbal no posia estabilizar bien debido al peso de las camaras y estaba constantemente intentando corregir el eje horizontal.
Asi que ahora ando modificando el frame para "pegar" lo más que puedo el gimbal al frame. Tambien he cambiado la disposición de las baterias. Con lo cual me va a quedar todo el conjunto mas centrado y más proximo a su base y controladora.
Montar un dron y que vuele decentemente ya es una aventura, y si le sumo la cabezonería de ponerle dos camaras ni te cuento.
Pero gracias a tus consejos y a este estupendo foro y su gente espero llevar a cabo el proyecto
