Control de altura en modo Loiter

Te ayudamos con tu drone, Pregunta sobre algo especifico o problema con tu drone. Mi drone no vuela?
Avatar de Usuario
fjbf98
Brigadier General del Aire
Brigadier General del Aire
Mensajes: 820
Registrado: Mayo 5th, 2019, 3:42 am

Re: Control de altura en modo Loiter

Mensaje por fjbf98 » Octubre 3rd, 2019, 1:15 am

Los motores no se pueden calibrar, lo único que se puede hacer es calibrar las hélices para que no haya vibraciones.
La medida que te da en los motores es, la relación de vueltas para estar estable y nivelado, puedes ajustar el acelerómetro nivelado sobre una mesa a nivel, también, es que haya un accesorio que desequilibre la compensación de pesos, pero es rizar el rizo.
Por ser, pueden ser muchas cosas.

Un saludo

Flipao28
Capitán del Aire
Capitán del Aire
Mensajes: 114
Registrado: Junio 10th, 2019, 10:54 am

Re: Control de altura en modo Loiter

Mensaje por Flipao28 » Octubre 3rd, 2019, 11:24 am

Hola FJBF98!

Y lo de poner los valores RC próximos a los Servos, sigue una correlación de números? Es decir RC1=Servo 1 y así sucesivamente?

Comentas: "El "THR_MIN" no encuentra el valor, revisa todos los valores, tienen que estar equilibrados dichos valores." He buscado esta nomenclatura en el PDF explicativo de qué es cada parámetro (que me pasaste) y no lo veo...

El drone lleva una batería 4S de 5000 mAh 60C.

Por cierto, los motores DJI que me has comentado para el Hexa, tienes link?

Atentamente:
Flipao28

Avatar de Usuario
fjbf98
Brigadier General del Aire
Brigadier General del Aire
Mensajes: 820
Registrado: Mayo 5th, 2019, 3:42 am

Re: Control de altura en modo Loiter

Mensaje por fjbf98 » Octubre 4th, 2019, 1:46 am

No te preocupes, es un problema de missionPlanner al interpretar este parámetro.(Uno echa las culpas al otro), a partir de la versión 3.6.4 dicen se solucionó el problema.
Yo creo, que el problema estriba en la mezcla de versiones. No puede ser que una versión llame a un parámetro de una forma y otra versión lo llame diferente.

Por eso, hay que hacer las actualizaciones limpias desde un principio.

Ajuste de giro y aceleración mínima
Por defecto, cuando el vehículo está armado pero no está volando, los motores girarán a una velocidad ligeramente más lenta que la normal. Esta velocidad se puede configurar con el parámetro MOT_SPIN_ARM (para versiones anteriores, consulte MOT_SPIN_ARMED). Una vez que el vehículo está volando, queremos asegurarnos de que nunca generemos un valor que haga que los motores dejen de girar, este límite inferior se puede configurar con el parámetro THR_MIN o MOT_SPIN_MIN (dependiendo de la versión).

Si usa Copter-3.3 (o anterior):

Establezca el parámetro MOT_SPIN_ARM en (el porcentaje descubierto arriba + 2%) * 10 . Es decir, si descubrió que la zona muerta de los ESC era del 7%, configure MOT_SPIN_ARM en 90 (es decir (7 + 2) * 10).

Establezca el parámetro THR_MIN en al menos 30 más alto que MOT_SPIN_ARM . Es decir, si MOT_SPIN_ARM era 90, establezca THR_MIN en 120.
Si usa Copter-3.4 (o superior):

Establezca el parámetro MOT_SPIN_ARM en (el porcentaje descubierto arriba + 2%) / 100 . Es decir, si descubrió que la zona muerta de los ESC era del 7%, configure MOT_SPIN_ARM en 0.09 (es decir (7 + 2) / 100).

Establezca el parámetro MOT_SPIN_MIN en al menos 0.03 más alto que MOT_SPIN_ARM . Es decir, si MOT_SPIN_ARM fue 0.09, establezca MOT_SPIN_MIN en 0.12.

Un saludo

Avatar de Usuario
fjbf98
Brigadier General del Aire
Brigadier General del Aire
Mensajes: 820
Registrado: Mayo 5th, 2019, 3:42 am

Re: Control de altura en modo Loiter

Mensaje por fjbf98 » Octubre 4th, 2019, 5:04 am

Helices y enganche rápido motor:

https://es.aliexpress.com/item/32843260 ... 587db22f41

Motores:

https://es.aliexpress.com/item/33034145 ... lsrc=aw.ds

Kit completo: Motores, ESC´s y hélices

https://www.multicoptero.com/es/tienda- ... iones-dji/

2312E motor se suministra en dos tipos de KV :

KV Hélices ESC Batería Peso máx. al despegue Empuje máximo

800 DJI 9450 420LITE 4S LiPo 350~400g/por motor 850g/motor

960 DJI 9450 420LITE 3S LiPo 350g/por motor 710g/motor


Características técnicas:Nota: Los ESCs 420S no son compatibles con los motores 2312E.

También hay imitaciones.

Un saludo
Adjuntos
Motores y helices PHANTON 4.jpg
Kit motorizacion DJI.jpg
Kit motorizacion DJI.jpg (68.77 KiB) Visto 1583 veces

Flipao28
Capitán del Aire
Capitán del Aire
Mensajes: 114
Registrado: Junio 10th, 2019, 10:54 am

Re: Control de altura en modo Loiter

Mensaje por Flipao28 » Octubre 4th, 2019, 11:36 am

Hola FJBF98!

Dios! Me va a estallar la cabeza! Necesito hacer un máster (NO de Juan Carlos I), para pillar algo de nivel, sobre todo esto.

A qué te refieres con: "No te preocupes, es un problema de missionPlanner al interpretar este parámetro.(Uno echa las culpas al otro), a partir de la versión 3.6.4 dicen se solucionó el problema."... Yo tuve que cambiar la versión de MP a la 1.3.44 por un problema de rutas de vuelo. Me da miedo volverlo a actualizar...

Luego, cuando haces la explicación de MOT SPIN y el THR, los tengo que cambiar según lo que has visto en los LOGS? Cuando dice: " ...el porcentaje descubierto arriba ...", se refiere a lo que haya en ese campo en los parámetros de mi drone?

Muchísimas gracias

Un abrazo

Flipao28

Avatar de Usuario
fjbf98
Brigadier General del Aire
Brigadier General del Aire
Mensajes: 820
Registrado: Mayo 5th, 2019, 3:42 am

Re: Control de altura en modo Loiter

Mensaje por fjbf98 » Octubre 5th, 2019, 2:04 am

Quiere decir"No te preocupes". No te he puesto el articulo completo, para que no te aburras.

No se que versión tienes cargada a la Pixhawk pero, cuando vayas a actualizar a una nueva versión, tienes que hacer un archivo *.param" con solo 4 parámetros, lo cargas en el dron y te dará un montón de errores(Normal, le faltan todos los parámetros) y después actualizas, cargándote el nuevo archivo " *.param " sin ningún parámetro incongruente.(La actualización, no borra parámetros, añade los que no coinciden y al final tienes un archivo con 1000 parámetros sin necesidad, de los que 400 son de otras actualizaciones que no te valen para esta, ya que son para otras controladoras que tu no tienes).

De todas formas, no debes actualizar cada vez que hay una actualización, hay un archivo " *.txt " que te explica las mejoras de esa actualización y si a ti no te afecta, pues no la haces.

Ejemplo:

Notas de la versión de ArduPilot Copter:
-------------------------------------------------- ----------------
Copter 3.6.6-rc1 02-feb-2019
Cambios desde 3.6.5
1) correcciones AP_RSSI y mejoras menores
a) Controlador de entrada pwm RSSI para ChibiOS
b) agregar V5 Nano a la descripción del parámetro RSSI_ANA_PIN
2) Corrección de errores y mejoras menores
a) TradHeli roll trim ramp time fix
b) El primer punto de ruta Spline ya no se salta
c) Arreglo RC (desde GCS Joystick) deshabilitar arreglo (comando para deshabilitar reemplazos podría interpretarse como entrada real)
-------------------------------------------------- ----------------
Copter 3.6.5 24-Ene-2019 / 3.6.5-rc3 21-Ene-2019
Cambios de 3.6.5-rc2
1) Corrección de errores:
a) Se resolvió el conflicto entre la entrada SBUS de Pixhawk4 y el pin Serial6
-------------------------------------------------- ----------------
Copter 3.6.5-rc2 15-enero-2019
Cambios de 3.6.5-rc1
1) Corrección de errores y mejoras menores
a) Solución de error de sincronización RC DSM (el canal 8 podría convertirse temporalmente en cero, solo ChibiOS)
b) Corrección LED de la placa Pixhawk (solo ChibiOS)
-------------------------------------------------- ----------------
Copter 3.6.5-rc1 11-enero-2019
Cambios desde 3.6.4
1) Corrección de errores y mejoras menores
a) Mejora de la fiabilidad de la tarjeta SD (parámetro BRD_SD_SLOWDOWN) y permite volver a insertar la tarjeta después del arranque
b) Verificación de rango de interruptor de modo y auxiliar para proteger durante la recuperación a prueba de fallos de FrSky SBUS
c) El modo de seguimiento informa la distancia objetivo y el rumbo a la estación de tierra
d) Interruptor de seguridad Pixhawk4-mini y LED fix
e) Bebop2 build fix
2) La decodificación del protocolo RC para SRXL, SUMD y ST24 se extendió a todas las placas, incluidas las de Pixracer y ChibiOS.
3) Soporte DrotekP3 Pro
4) Soporte Cube Purple
-------------------------------------------------- ----------------
Helicóptero 3.6.4 27 de diciembre de 2018 / 3.6.4-rc1 20 de diciembre de 2018
Cambios desde 3.6.3
1) Corrección de errores y mejoras menores
a) Detecta y elimina el bus I2C atascado cuando se usa ChibiOS
b) Corrección de Pixhawk4 para la escala de voltaje del monitor de batería
c) Solución TradHeli Dual (también conocida como Chinook) para el escalado del segundo movimiento de la placa de soporte
d) Omnibus F7 corrección de orientación IMU
e) Arreglo de cardán para evitar movimientos extremos si el transmisor del piloto está apagado en el arranque
f) Seguir el modo de ajuste para obedecer el parámetro FOLL_SYSID (controla qué vehículo seguir)
2) Soporte del sensor de flujo óptico Cheerson CX-OF
-------------------------------------------------- ----------------

Si dejas pasar una cuantas actualizaciones, la última ya lleva incorporadas las nuevas.
Cuando una versión funciona correctamente, no hay que actualizar, solo cuando pongas algo y esto no funcione.

Un saludo

Flipao28
Capitán del Aire
Capitán del Aire
Mensajes: 114
Registrado: Junio 10th, 2019, 10:54 am

Re: Control de altura en modo Loiter

Mensaje por Flipao28 » Octubre 5th, 2019, 4:31 am

Hola FJBF98!

Muchas gracias por tu respuesta. Cuando esté en casa y la peque durmiendo, miraré que versión tengo en quadricopter.

Sobre lo que comentastes de los MOT SPIN y el THR, los tengo que cambiar según lo que has visto en los LOGS? Cuando dice: " ...el porcentaje descubierto arriba ...", se refiere a lo que haya en ese campo en los parámetros de mi drone?

Has pensado dar cursillos? Yo sería el primero en apuntarme.

Un abrazo!

Atentamente:
Flipao28

Avatar de Usuario
fjbf98
Brigadier General del Aire
Brigadier General del Aire
Mensajes: 820
Registrado: Mayo 5th, 2019, 3:42 am

Re: Control de altura en modo Loiter

Mensaje por fjbf98 » Octubre 6th, 2019, 1:48 am

Range Units
0 - 2000 PWM in microsegundos
MOT_SPIN_MIN: Motor Spin minimum
MOT_SPIN_MIN .- Punto en el que comienza el empuje expresado como un número de 0 a 1 en todo el rango de salida. Debería ser superior a MOT_SPIN_ARM.

0.0:Low, 0.15:Default, 0.3:High
MOT_SPIN_ARM: Motor Spin armed
Punto en el que los motores comienzan a girar expresados como un número de 0 a 1 en todo el rango de salida. Debe ser inferior a MOT_SPIN_MIN.

THR_MIN = 130, este parámetro hasta la versión 3.6.4 lo tienes que tener.

Throttle Minimum (ArduCopter:THR_MIN)

El acelerador mínimo que se enviará a los motores para mantenerlos girando
• Range: 0 300
• Increment: 1
• Units: Percent*10


Un saludo

Flipao28
Capitán del Aire
Capitán del Aire
Mensajes: 114
Registrado: Junio 10th, 2019, 10:54 am

Re: Control de altura en modo Loiter

Mensaje por Flipao28 » Octubre 23rd, 2019, 2:37 pm

fjbf98 escribió:
Octubre 5th, 2019, 2:04 am
Quiere decir"No te preocupes". No te he puesto el articulo completo, para que no te aburras.

No se que versión tienes cargada a la Pixhawk pero, cuando vayas a actualizar a una nueva versión, tienes que hacer un archivo *.param" con solo 4 parámetros, lo cargas en el dron y te dará un montón de errores(Normal, le faltan todos los parámetros) y después actualizas, cargándote el nuevo archivo " *.param " sin ningún parámetro incongruente.(La actualización, no borra parámetros, añade los que no coinciden y al final tienes un archivo con 1000 parámetros sin necesidad, de los que 400 son de otras actualizaciones que no te valen para esta, ya que son para otras controladoras que tu no tienes).

De todas formas, no debes actualizar cada vez que hay una actualización, hay un archivo " *.txt " que te explica las mejoras de esa actualización y si a ti no te afecta, pues no la haces.

Ejemplo:

Notas de la versión de ArduPilot Copter:
-------------------------------------------------- ----------------
Copter 3.6.6-rc1 02-feb-2019
Cambios desde 3.6.5
1) correcciones AP_RSSI y mejoras menores
a) Controlador de entrada pwm RSSI para ChibiOS
b) agregar V5 Nano a la descripción del parámetro RSSI_ANA_PIN
2) Corrección de errores y mejoras menores
a) TradHeli roll trim ramp time fix
b) El primer punto de ruta Spline ya no se salta
c) Arreglo RC (desde GCS Joystick) deshabilitar arreglo (comando para deshabilitar reemplazos podría interpretarse como entrada real)
-------------------------------------------------- ----------------
Copter 3.6.5 24-Ene-2019 / 3.6.5-rc3 21-Ene-2019
Cambios de 3.6.5-rc2
1) Corrección de errores:
a) Se resolvió el conflicto entre la entrada SBUS de Pixhawk4 y el pin Serial6
-------------------------------------------------- ----------------
Copter 3.6.5-rc2 15-enero-2019
Cambios de 3.6.5-rc1
1) Corrección de errores y mejoras menores
a) Solución de error de sincronización RC DSM (el canal 8 podría convertirse temporalmente en cero, solo ChibiOS)
b) Corrección LED de la placa Pixhawk (solo ChibiOS)
-------------------------------------------------- ----------------
Copter 3.6.5-rc1 11-enero-2019
Cambios desde 3.6.4
1) Corrección de errores y mejoras menores
a) Mejora de la fiabilidad de la tarjeta SD (parámetro BRD_SD_SLOWDOWN) y permite volver a insertar la tarjeta después del arranque
b) Verificación de rango de interruptor de modo y auxiliar para proteger durante la recuperación a prueba de fallos de FrSky SBUS
c) El modo de seguimiento informa la distancia objetivo y el rumbo a la estación de tierra
d) Interruptor de seguridad Pixhawk4-mini y LED fix
e) Bebop2 build fix
2) La decodificación del protocolo RC para SRXL, SUMD y ST24 se extendió a todas las placas, incluidas las de Pixracer y ChibiOS.
3) Soporte DrotekP3 Pro
4) Soporte Cube Purple
-------------------------------------------------- ----------------
Helicóptero 3.6.4 27 de diciembre de 2018 / 3.6.4-rc1 20 de diciembre de 2018
Cambios desde 3.6.3
1) Corrección de errores y mejoras menores
a) Detecta y elimina el bus I2C atascado cuando se usa ChibiOS
b) Corrección de Pixhawk4 para la escala de voltaje del monitor de batería
c) Solución TradHeli Dual (también conocida como Chinook) para el escalado del segundo movimiento de la placa de soporte
d) Omnibus F7 corrección de orientación IMU
e) Arreglo de cardán para evitar movimientos extremos si el transmisor del piloto está apagado en el arranque
f) Seguir el modo de ajuste para obedecer el parámetro FOLL_SYSID (controla qué vehículo seguir)
2) Soporte del sensor de flujo óptico Cheerson CX-OF
-------------------------------------------------- ----------------

Si dejas pasar una cuantas actualizaciones, la última ya lleva incorporadas las nuevas.
Cuando una versión funciona correctamente, no hay que actualizar, solo cuando pongas algo y esto no funcione.

Un saludo

Buenas noches, FJBF98!

Sería mucho pedir un vídeo de lo que has comentado de crear un archivo .param con 4 parámetros, luego actualizar la PIX, etc, con la intención de no tener los 1000 parámetros en memoria y dejarla limpia.?

Muchísimas gracias!

Atentamente:
Flipao28

Avatar de Usuario
fjbf98
Brigadier General del Aire
Brigadier General del Aire
Mensajes: 820
Registrado: Mayo 5th, 2019, 3:42 am

Re: Control de altura en modo Loiter

Mensaje por fjbf98 » Octubre 24th, 2019, 9:39 am

Es muy sencillo.
1º.- Actualiza la Pixhawk de "Rover" con missionplanner, cuando la hayas cargado veras que los parámetros no tienen nada que ver con tu hexacóptero.
2º.- Ahora, actualizas a la última versión de tu hexacóptero, cuando termine, verás que ya ves los parámetros de tu hexacoptero, ojo son los parámetros por defecto.
3º,. Guarda una copia de este archivo, así tienes uno virgen, sin tocar en "CONFIG/TUNING -> Full Parameter List -> Save to File" y con el nombre que tu quieras, por si quieres utilizarlo en algún momento para lo que sea.
4º.- Volver a ajustar el dron y guardar copia si funciona bien.

Un saludo
Adjuntos
Save to file_reducido.jpg


Responder

Volver a “Te ayudamos con tu drone”

¿Quién está conectado?

Usuarios navegando por este Foro: No hay usuarios registrados visitando el Foro y 6 invitados