Control de altura en modo Loiter

Te ayudamos con tu drone, Pregunta sobre algo especifico o problema con tu drone. Mi drone no vuela?
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Control de altura en modo Loiter

Mensaje por Flipao28 » Septiembre 25th, 2019, 6:57 am

Buenos días a todos/as!

Hay días que con un poco de aire, pongo el drone en modo LOITER y este apenas mantiene altura. Hasta a veces empieza manteniendo altura y luego empieza a subir que no hay manera de pararlo, ni bajando el acelerador (tengo que ponerlo en Stabilice y recuperarlo). Creo que alguna vez con FJBF98 lo he comentado y me dijo de ponerle un mini-sonar de altura, pero parece ser que se ríe de mi. Por lo que me explicó FJBF98, esto puede ocurrir por las diferencias de presión del ambiente, lo que hace al barómetro ir un poco loco. Viendo que el mini-sonar no funciona, estoy mirando esto:
https://lightware.co.za/collections/lid ... 11-c-120-m

El drone que he montado, gracias a la ayuda de FJBF98, es un S500 con PIX. 2.4.8. y lo quiero para poder filmar y hacer fotos. En un futuro, me quiero montar un hexa, para lo mismo, pero creo que al paso que voy, va a ser cuando sea abuelo...

Que me recomendáis ir por el pepino de sensor laser o pruebo un barómetro externo?

Atentamente:
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Re: Control de altura en modo Loiter

Mensaje por fjbf98 » Septiembre 25th, 2019, 9:19 am

Hombre flipao28, tiempo sin verte por aquí.
Buena idea en quitar el sonar, algo positivo has hecho pero, pero meterle un sensor láser, si es para experimentar vale pero para fiarte mucho de ello. uf.
Hace tiempo te dije "guarda este archivo como oro en paño" ya que lo vas a necesitar, cuando te pasan cosas así, tienes que hacer la comparativa con dicho archivo para ver que es lo que ha cambiado. así sabrías realmente si ha habido un cambio o es una avería real.

Cuando se hace la jaula para que el dron no traspase los límites( Geofence ), también es para lo mismo y el modo STABILIZE debe siempre estar para recuperar el dron, "ay si lo hubieras quitado".
También puede que te haya hecho un RTL y los que para ti era subir a los cielos, fuera la subida de 15 metros. Mira lo que tienes configurado.
Mira con missionplanner los mensajes que tiene guardada la microSD para ver que ha pasado.

Dime cosas de lo que has averiguado de la avería y por el momento, no compres nada.

Un saludo

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Re: Control de altura en modo Loiter

Mensaje por Flipao28 » Septiembre 25th, 2019, 2:18 pm

Hola FJBF98!

Sí, llevo tiempo que no doy por saco, porque he estado liado montando el gimbal, OSD y el FPV. El el hilo que tenía abierto del mensaje del FPV, explicaré lo que he hecho y el mensaje que me sale, cómo se me comporta el gimbal, según la asignación de canales. He puesto 2 interruptores, uno para gimbal y otro para el TX FPV, tal y como me sugeriste en tu esquema del hexa. También he puesto los alargadores para tener más espacio entre pisos, porque sino, no me entraban los interruptores.
Todavía estoy a la espera del receptor del RX de la emisora Flysky FS-A8S FS, por el tema de la señal que envía la emisora y que la PX4 no admite.

Sí, tengo grabado la configuración que me iba bien. Haré lo que me dices de comparar a ver que posible parámetro ha podido cambiar.

¿Cómo puedo ver los mensajes de la SD que me has comentado?

Tengo a mi director general preguntándome día sí y día no, cuándo voy a tener el drone para grabar la empresa... Qué presión!!!

Sí la peque me deja, lo miraré y a ver si cuelgo las fotos actuales del drone.

Un abrazo!

Atentamente:
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Re: Control de altura en modo Loiter

Mensaje por fjbf98 » Septiembre 26th, 2019, 3:09 am

Toma y leete esto, es muy fácil te dice todo lo que ha hecho el dron. Mándame los log que bajes si no los entiendes y te los miro.

https://www.mundohelirc.com/pixhawk-analisis-de-logs/

Un saludo
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Re: Control de altura en modo Loiter

Mensaje por Flipao28 » Octubre 2nd, 2019, 1:22 am

Buenos días, FJBF98!

He hecho una comparativa de los PARAM del último que sí que me iba y respecto es de hace poco que no:

SI VA /////////////////////////////////NO VA
COMPASS_DEC,0.01140887 //////////////COMPASS_DEC,0 FALSO
COMPASS_DEV_ID,466441///////////////COMPASS_DEV_ID,131594 FALSO
COMPASS_DEV_ID2,131594 //////////////COMPASS_DEV_ID2,0 FALSO
COMPASS_EXTERNAL,1//////////////////COMPASS_EXTERNAL,0 FALSO
FLTMODE2,3//////////////////////////FLTMODE2,2 FALSO
FLTMODE3,2//////////////////////////FLTMODE3,5 FALSO
FLTMODE5,0///////////////////////////FLTMODE5,3 FALSO
GND_ABS_PRESS,49709.55 //////////////GND_ABS_PRESS,49431.47 FALSO
INS_GYR2OFFS_X,0.007231153///////////INS_GYR2OFFS_X,0.010004 FALSO
INS_GYR2OFFS_Y,0.02155557////////////INS_GYR2OFFS_Y,0.02142397 FALSO
INS_GYR2OFFS_Z,0.006242771///////////INS_GYR2OFFS_Z,-0.005334721 FALSO
INS_GYROFFS_X,0.03437003/////////////INS_GYROFFS_X,0.03606544 FALSO
INS_GYROFFS_Y,0.01835463/////////////INS_GYROFFS_Y,0.008321092 FALSO
INS_GYROFFS_Z,-0.003230494///////////INS_GYROFFS_Z,-0.01100097 FALSO
MNT_RC_IN_TILT,0/////////////////////MNT_RC_IN_TILT,6 FALSO
MNT_STAB_PAN,0//////////////////////MNT_STAB_PAN,1 FALSO
MNT_STAB_TILT,0//////////////////////MNT_STAB_TILT,1 FALSO
MNT_TYPE,0//////////////////////////MNT_TYPE,1 FALSO
MOT_THST_HOVER,0.2298555///////////MOT_THST_HOVER,0.1850879 FALSO
SERVO10_FUNCTION,0//////////////////SERVO10_FUNCTION,10 FALSO
SERVO9_REVERSED,0 //////////////////SERVO9_REVERSED,1 FALSO
SR0_EXTRA1,2 ///////////////////////SR0_EXTRA1,4 FALSO
SR0_EXTRA2,2 ///////////////////////SR0_EXTRA2,4 FALSO
SR1_EXTRA1,4 ///////////////////////SR1_EXTRA1,2 FALSO
SR1_EXTRA2,4 ///////////////////////SR1_EXTRA2,2 FALSO
SR1_PARAMS,10 ///////////////////////SR1_PARAMS,0 FALSO
SR2_PARAMS,10 ///////////////////////SR2_PARAMS,0 FALSO
STAT_BOOTCNT,318////////////////////STAT_BOOTCNT,368 FALSO
STAT_FLTTIME,21338 //////////////////STAT_FLTTIME,22809 FALSO
STAT_RUNTIME,211650/////////////////STAT_RUNTIME,236379 FALSO


Respecto al programa que SÍ que funcionaba, los cambios que he hecho han sido:
* Modos de vuelo
* Servo 9 (creo) para el Gimbal...

Luego te envío los LOGS. No he tenido tiempo de poderlos analizar como te enseñan en la página web, porque todo esto lo he hecho en 20 min, que la niña se me durmió por la tarde.

Atentamente:
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Re: Control de altura en modo Loiter

Mensaje por fjbf98 » Octubre 2nd, 2019, 1:39 am

Cuando te funcione bien, guardas una copia de parámetros y pones la fecha + "con gimbal" para diferenciarlo con el anterior, así tendrás uno con gimbal y otro sin él.

La palabra "falso", será para los que son diferentes.

Mándame los log.

Un saludo

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Re: Control de altura en modo Loiter

Mensaje por fjbf98 » Octubre 2nd, 2019, 3:07 am

Bueno, tienes un bajón de la batería a 9,7v. así que se supone que a hecho lo que le has configurado, un RTL y como lo tienes a 15 metros o mas de subida, te has asustado.

Hay varias alarmas, como el ultrasonido, que supongo no lo has puesto y sigue estando configurado, ESC´s y motores desequilibrados (pero eso es otra pelicula)

https://www.youtube.com/watch?v=A2YZojrCbwQ&t=155s
https://www.youtube.com/watch?v=TJ1Z4oCGc1Y&t=2s
https://www.youtube.com/watch?v=rf9dh859uMA&t=13s

Cuanto mas peso le pongas, mas problemas vas a tener.
Quita el gimbal y ponle la cámara en un soporte de plástico(te vino con la GoPro) y con gomas o goma-espuma, te ahorrarás bastantes gramos y te acostumbras a grabar así, dándole la inclinación deseada y hazle el vídeo a tu director.

Al final, te montarás el Hexacoptero con motores DJI(mas eficientes).

Un saludo
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Re: Control de altura en modo Loiter

Mensaje por Flipao28 » Octubre 2nd, 2019, 9:18 am

Hola FJBF98!

Muchísimas gracias por tus comentarios! Gracias a ellos, cada día aprendo más.

Lo de FALSO, es porque me he hecho un Excel y he hecho una comparativa de parámetros y los que eran diferentes me indicaba como falso.

El sensor de ultrasonido estaba puesto en los 2 casos, por lo que no entiendo lo de la alarma. Los ESC's los calibraré de nuevo eso es super fácil gracias a tu tutorial, pero el equilibrado de los motores, cómo se debe hacer?

Tengo una duda sobre el último vídeo del fallo del PM. La opción de 1 Batería que indicas la combinación de un PM + Y, no se si lo acabo de entender bien... A la salida de la batería conectamos la Y, y de las 2 salidas de la Y una va a la PCB y la otra al PM. Luego de las salidas del PM, una va a la PIX y la otra también a la PCB, es así? Es decir, la PCB tiene 2 entradas de la batería?

Tengo de reserva estos motores, qué tal son?
https://es.aliexpress.com/item/32679491 ... 63c0LacH2u

Todo esto me flipa, pero veo que también requiere tiempo y cariño!

Muchísimas gracias por tu ayuda!

Atentamente:
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Re: Control de altura en modo Loiter

Mensaje por fjbf98 » Octubre 2nd, 2019, 10:49 am

Ya me di cuenta de eso "FALSO".
Los motores en teoría son mejore, mas equilibrados en teoría.

Lo que la gente hace es equilibrar todos los ESC's, a veces hasta dos o tres veces para que queden mejor.
Lo que la alarma te indica, son las veces que giran los motores para estar el dron en equilibrio, el motor 1 (1645) y el motor 2 (1512) el 3 y 4 mas o menos bien(sobre 1579). Estos valores también te los puede dar, si tienes vientos laterales fuertes o frontales, esto ya es rizar el rizo(equilibrar hélices, cambiar algún motor, etc), antiguamente se hacia con los transistores de potencia, con el Alfa y el Beta.
Si tuvieras la madera de pruebas, algunas cosas te las evitarías, pero si vuela bien, yo no me preocuparía.

La OpticalRow indica que la puedes quitar tranquilamente, ya que no detecta nada.

El "THR_MIN" no encuentra el valor, revisa todos los valores, tienen que estar equilibrados dichos valores.

SERVO1_MIN, 1100
SERVO1_MAX, 1900
SERVO1_TRIM, 1500
SERVO1_REVERSED, 0
SERVO1_FUNCTION, 33
SERVO2_MIN, 1100
SERVO2_MAX, 1900
SERVO2_TRIM, 1500
SERVO2_REVERSED, 0
SERVO2_FUNCTION, 34
SERVO3_MIN, 1100
SERVO3_MAX, 1900
SERVO3_TRIM, 1500
SERVO3_REVERSED, 0
SERVO3_FUNCTION, 35
SERVO4_MIN, 1100
SERVO4_MAX, 1900
SERVO4_TRIM, 1500
SERVO4_REVERSED, 0
SERVO4_FUNCTION, 36

Y los RC tienen que tener mas o menos los valores de los servos dentro de un margen(Estos son los que yo tengo de tu dron) y tienes que ajustarlos desde la emisora.

RC1_DZ 20
RC1_MAX 1998
RC1_MIN 1001
RC1_REVERSED 0
RC1_TRIM 1500
RC2_DZ 20
RC2_MAX 2001
RC2_MIN 1007
RC2_REVERSED 0
RC2_TRIM 1501
RC3_DZ 30
RC3_MAX 2001
RC3_MIN 1000
RC3_REVERSED 0
RC3_TRIM 1414
RC4_DZ 20
RC4_MAX 2001
RC4_MIN 1000
RC4_REVERSED 0
RC4_TRIM 1500

Los Power modeles:
Una batería (3S 6000mAh 65C) - 1 Y - PM - Salida a la PDB
la segunda salida de la Y, directa al PDB

Dos baterías(3S 3300mAh 35C) - 1 batería directa al PDB(Con sus conectores XT60)
La segunda batería - PM - Salida a la PDB(Con sus conectores XT60)

El problema son los Power Module, puede haber una diferencia de voltaje de 1,5v de la tensión real de la batería a la que detecta el PM, al conectar la batería directa, ya no hay esa caída de tensión tan grande, que en el power module, aunque el indique 0,5v de diferencia, así no entra el dron en FAILSAFE, a no ser que consumas esa batería.
La corriente que consumes realmente es igual, pero la tensión si es importante para no cargarte la batería.
Yo puse en el primer ejemplo dos PM uno de ellos conectado al I2C para que tuvieran la misma caída de tensión y el amperaje lo tenías que multiplicar por dos, pero lo que interesa es la tensión.

Un saludo

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Re: Control de altura en modo Loiter

Mensaje por Flipao28 » Octubre 2nd, 2019, 12:09 pm

Hola FJBF98!

Qué crack que eres!

Cuando te refieres que los valores de los RC tienen que ser muy próximos a los Servos, entiendo que el Servo 1 lo gobierna el RC1 y así sucesivamente? No la quiero cargar...

Al final me voy hacer la tabla, porque quiero que el drones vuele fino, fino y sea super estable, porque lo quiero dedicar para hacer mis fotos o vídeos.

Lo que no me ha quedado claro, es como se calibran los motores.

Muchísimas gracias!

Atentamente:
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